DSPACE仿真平台的使用

我们使用DSPACE仿真平台软件来模拟小汽车的自动驾驶。

总共需要用到DSPACE大类下的三个软件：ModelDesk、ControlDesk、MotionDesk。

1.ModelDesk新建项目

在桌面上点击ModelDesk图标，打开DSPACE—ModelDesk

选择 File 标签，侧边栏选择 New，点击 New ASM Project。

项目类型（ASM Project Type）选择 Traffic。目标路径（Target directory）自定义为自己想要的路径，并且记住这个路径，下一步有用。目标平台（Target Platform）选择VEOS。

耐心等待半分钟，项目建立成功之后如下。

2.MotionDesk引入项目

点击MotionDesk图标，打开DSPACE—MotionDesk。

选择 File 标签，侧边栏选择 Open，点击Open Project and Experiment

选择上一步创建的项目的路径，例如我的是E:\dspace\Traffic_test。在下方栏目中点击加号进行展开，选择ASMTraffic。

耐心等待半分钟，项目引入成功之后可以看到一个小汽车在路面上。

3.ControlDesk引入项目

ControlDesk的引入和MotionDesk完全一样，但是它引入之后比MotionDesk要多两步配置。

同样地，我们打开DSPACE—ControlDesk。

选择 File 标签，侧边栏选择 Open，点击Open Project and Experiment

还是选择那个项目路径，下方栏目选择Experiment_001。

项目引入成功之后如下。

从这里开始要比MotionDesk多两步配置。

第一步，我们在左侧的Project选项卡中选中Hardware Configuration。点击鼠标右键，选择Add Platform/Device 。

Platform Type 选择 VEOS，点击next。

点击Import from file，在弹出窗口中直接选择 ASM_Traffic.sdf。

点击Finish，可以看到Hardware Configuration中出现了我们刚才导入的文件

第二步，依然在左侧的Project选项卡中，双击打开 dashboard.lay 文件，右侧会出现一个汽车仪表盘。

4.项目整合运行

我们在ControlDesk的菜单栏中，点击 Go online。

在MotionDesk中，Home菜单栏中的Sources默认是Network:UDP:Connection，我们将它选择为VEOS:UDP:Connection。然后点击 Go online。

我们回到ModelDesk中，在左侧的Project选项卡中，双击打开Experiment_001，在中间会看到一个配置页面 Configuration Page，然后点击右边的 Download All 按钮。

这一步的作用是将ModelDesk中设置的参数全部传递到MotionDesk和ControlDesk中，三者才能协同运行。

最后，我们在ModelDesk的Home菜单栏下，点击Start，一个简单的 DSPACE 项目就开始运行啦。

我们可以在MotionDesk中看到仪表盘上的速度开始提升，ControlDesk中的小汽车开始移动。

如果要结束项目运行，在ModelDesk中点击 Stop ，在MotionDesk、ControlDesk中点击 Go offline 即可。