一、说明

将相机接入ros系统，ROS的基本功能；实现接入相机需要什么准备？

1）准备一个USB相机；

2）安装好的Ubuntu20.04、ros-neotic

二、安装usb_cam ROS 功能包

2.1 生成工作空间

mkdir  -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

2.2 从git-hub下载驱动包

进入创建好的工作空间：

cd ~/catkin_ws/src
git clonehttps://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

2.3 编译

然后退回到工作空间，编译代码：

cd~/catkin_ws
catkin_make

编译好之后，添加编译好的文件到环境变量：

source  devel/setup.bash

2.4 测试usb_cam 

先运行usb_cam节点：

rosrun usb_cam usb_cam_node

运行上面命令发现摄像头被打开了。这是因为ros发布的topic是/usb_cam/image_raw。

新打开一个终端，通过如下命令查看：

rostopic list

结果如下：

/rosout
/rosout_agg
/usb_cam/camera_info/usb_cam/image_raw
/usb_cam/image_raw/compressed
/usb_cam/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/usb_cam/image_raw/compressed/parameter_updates
/usb_cam/image_raw/compressedDepth
/usb_cam/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/usb_cam/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/usb_cam/image_raw/theora
/usb_cam/image_raw/theora/parameter_descriptions
/usb_cam/image_raw/theora/parameter_updates

2.5 打开一个观看图像的节点

        我们需要运行如下命令才可以看到图像：

rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

2.6 用launch文件打开

        直接写launch文件，这样就不用一个终端运行node，一个终端看图像。新建usb_cam_test.launch：

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" > 
    <param name="video_device" value="/dev/video0" /> 
    <param name="image_width" value="640" /> 
    <param name="image_height" value="480" /> 
    <param name="pixel_format" value="yuyv" /> 
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" /> 
    <param name="io_method" value="mmap"/> 
  </node> 

  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen"> 
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/> 
    <param name="autosize" value="true" /> 
  </node> 
</launch> 

然后终端直接运行：

roslaunch usb_cam usb_cam_test.launch

 三、参考文章

ROS系统下调用笔记本摄像头和USB摄像头_berry丶的博客-CSDN博客_ros打开笔记本摄像头

ROS入门：ROS下使用电脑相机运行ORB_Slam2 - 古月居 (guyuehome.com)

安装usb_cam ROS 功能包 - 简书 (jianshu.com)

在ROS中使用相机_我才睡醒的博客-CSDN博客_ros 相机