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ZeroMQ替代ros

2022-08-05 21:07:00 【小秋SLAM实战教程】

ZeroMQ主要是有一个命名空间zmq。其下包含着很多类。zmq.hpp中主要的类有：
context_t
message_t
socket_t
monitor_t
error_t
其中context_t、message_t都有一个友元类socket_t。
socket_t有一个友元类monitor_t。

https://blog.csdn.net/guotianqing/article/details/101429319

开始往pipeline发送数据

sudo apt-get install libzmq3-dev
mkdir -p catkin_ws_zmq/src
cd catkin_ws_zmq/src
git clone https://github.com/ravijo/ros_zeromq_tutorial.git
cd catkin_ws_zmq
catkin_make
source devel/setup.bash 
rosrun ros_zeromq_tutorial talker_zmq
source devel/setup.bash 
rosrun ros_zeromq_tutorial listener_zmq