DSPACE模拟简单事故现场

我们使用DSPACE仿真平台来模拟简单的事故现场，现场大致如下，道路呈现一个T字形。

1.新建文件

打开DSPACE平台的三个仿真软件：ModelDesk、ControlDesk、MotionDesk。

按照之前的流程，三个软件连接到同一个项目。

在ModelDesk的左侧Project选项卡中，找到Road选项，右键New，新建一条道路，道路的后缀是rd，例如 1101.rd。

找到Scenario选项，右键New，新建一个脚本，后缀是xml，例如1101.xml。

单击Project选项卡中的项目名称，例如Experiment_001。在弹出的Configuration Page配置页面中，将Road和Scenario选项中都选中刚才创建的1101文件，分别点击Activate进行激活，这样Activate Road和Activate scenario都会更新为激活的1101文件。

右侧的open按钮是打开文件进行编辑，download按钮是将该文件加载到ControlDesk和MotionDesk中

2.编辑Road

在配置页面中，对刚选中的道路文件1101点击open，打开道路文件进行编辑。

2.1新建道路

可以看到，Road中已经存在了一条路，要使得建成的道路是T字形，我们应该再建立两条路和一个连接节点。

我们在Road Network 2-D Preview中点击右键，新建一个连接节点junction，选择 3 connection。

再新建两条路，将道路和节点两端的蓝色标记拖动连接在一起，连接处呈现绿色则标志着连接成功，这三条道路就连成为了一个T字形。

2.2修改车道

新建的道路都是单车道，而事故图中是每条道路都是双车道，所以我们接下来去修改车道。

鼠标选中第一条路，双击进入编辑页面。选择lanes标签页，右边点击加号即可增加道路。

0和-1分别是道路的编号，之后设置小汽车想走那一条路就输入对应编号，不输入则默认走0号道路。

点击加号上方的Switch to road network view可以回到最初的视图界面，对剩下两条道路同样操作将其变成双车道。

可以看到视图中连接节点处全部变红，这是因为我们把每条道路变成了双车道，但是连接节点还是单车道的，出现了连接问题。

这里我们只需要双击这个连接节点，在左侧窗口中将每个连接处加成双车道，连接点标志变绿即连接成功。

2.3设置Route

切换回初始视图页面，点击下方的Routes标签卡，Routes是用来设置小汽车的行驶轨迹。右键New Route，按顺序点击道路即设置该Route是从哪条路走到哪条路。

这里我们设置两个Route，Route2从 Road 1走到道路 Road 2，Route3 从 Road3 走到 Road 1。

编辑完成后，在菜单栏找到Environment选项，先点击save进行保存，再点击download将道路信息下载到其他两个软件中。

3.编辑scenario

在配置页面中，对刚选中的脚本文件1101点击open，打开脚本文件进行编辑。

3.1加载Road

左侧有两个框，M1表示待测试汽车本身主车（简称主车），F1表示道路上的其他车（简称从车）。流程图就是指汽车该怎么运行。

实心点表示流程开始

箭头表示到下一个运行阶段所需的条件，例如图中的Duration（2s）就是指当前阶段运行2秒后进行下一运行阶段。

方框就是指运行阶段

半实心点表示流程结束

在右侧的属性配置中，找到 change road，点击选择为刚才保存的1101.rd文件，然后点击下方的reload进行加载。

3.2配置主车

点击M1的实心点，在右侧属性配置中，Route 选择Route3，Initial lane index 填写0号车道，Start position on route 填写 75 m，Initial longitudinal velocity 填写 25.9km/h。

点击第一个箭头，右侧中点击Add a new Condition，选择Add Immediate，对于Duration直接右键remove。

点击方框，将主车速度设置为25.9km/h，与初始值一样。lateral type选择 follow road。

点击第二个箭头，将Duration设置为5秒。

3.3配置从车

点击F1旁边的汽车图片，在右侧点击Traffic Object，在弹窗中选择EBT，即自行车。

点击实心点，选择Route2。点击第一个箭头，同样选择add immediate，将Duration进行remove。

点击第一个方框，position填写 83 m，lane index填写 0。

点击第二个方框，velocity填写 9.7 km/h，lane index填写 0。

点击最后一个箭头，Duration改为5秒。

然后同样地，在Environment下点击save，download。

4.项目运行

在MotionDesk和ControlDesk中都点击 Go Online，让项目加载起来。

在ModelDesk菜单栏中找到Home，点击Start就可以在MotionDesk中看到主车和从车运行起来了。

5秒之后可以看到他们相撞。