Autoware--北科天绘rfans激光雷达使用相机＆激光雷达联合标定文件验证点云图像融合效果

前期已使用Autoware联合标定工具箱CalibrationKit联合标定完成相机和激光雷达，得到标定后的YAML标定文件，包含内外参，如下图所示。

首先点Autoware->Sensing->Calibration Publisher加载YAML文件，此处注意左下角三项都得勾选，如下图，然后点Points Image加载节点/usb_cam，点击下方的RVIZ进入，在Panels选择add new plugin将ImageViewPlugin加载出来，分别选择/usb_cam/image_raw和point_image两个话题（前提是要播放录制的bag文件时才会有话题信息）。继续播放bag文件时出现问题：ImageViewPlugin中只有图像没有点云信息，查找原因，应该是录制的话题消息没有加载进来。

解决方法如下：因为用自己的激光雷达rfans16而非Autoware中指定的雷达，所以需要修改相应的节点话题消息。

修改1：将路径/home/yyl/Autoware-master/ros/src/sensing/fusion/packages/points2image/nodes/points2image这个路径下的points2image.cpp中points_topic = "/points_raw";改成自己的话题：points_topic = "/rfans_driver/rfans_points";

修改2：将路径/home/yyl/Autoware-master/ros/src/util/packages/runtime_manager/scripts这个路径下的points2image.launch文件中的<remap from="/points_raw" to="/sync_drivers/points_raw" if="$(arg sync)" /> 改为 <remap from="/rfans_driver/rfans_points" to="/sync_drivers/points_raw" if="$(arg sync)" />
修改以上两点，即可验证Autoware联合标定后的点云和图像融合信息，如下图（由于实验录制bag文件时激光雷达旋转问题，出现点云与图像成90度角度，后续实验还需注意及改进）。另外，修改过程中还需要特别注意的两点：

注意1：最最重要的是每次运行前在都得在~/Autoware-master/ros$路径下source一下！
注意2：Autoware->Sensing->Calibration Publisher->需要将左下角三个全部勾选（1.register TF between lidar and camera 2.publish extrinsic matrix 2.publish camera_info）

刚开始做相机和激光雷达信息融合，还有许多没注意到的问题，期待各位交流指教。