ROS2放弃指南5:创建ros2的topic

ros2 pkg create <package-name>  --build-type  {
    cmake,ament_cmake,ament_python}  --dependencies <依赖名字>

ros2 pkg executables    // 列出所有功能包的可执行文件
ros2 pkg executables turtlesim  // 列出某个功能包的可执行文件

rosdep install --from-paths src --ignore-src  -rosdistro=dashing -y 
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

// 只编译一个包
colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME 

// 不编译测试单元
colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME  --cmake-args -DBUILD_TESTING=0

// 建立工作空间和功能包
mkdir -p ~/test-ros2-launch/src
cd ~/test-ros2-launch/src
ros2 pkg create fishbot_description --build-type ament_python
// 建立URDF文件
cd fishbot_description && mkdir urdf 
cd urdf
touch fishbot_base.urdf

cd ../
mkdir launch
cd launch
touch display_rviz2.launch.py

colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description display_rviz2.launch.py