彩色图和深度图转点云

#include "stdafx.h"

#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <string>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
using namespace std;
// 定义点云类型
typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;

// 相机内参
const double camera_factor = 1000;
const double camera_cx = 325.5;
const double camera_cy = 253.5;
const double camera_fx = 518.0;
const double camera_fy = 519.0;
// 主函数 

int main(int argc, char** argv)
{
	// 读取./data/rgb.png和./data/depth.png，并转化为点云

	// 图像矩阵
	cv::Mat rgb, depth;
	// 使用cv::imread()来读取图像
	// API: http://docs.opencv.org/modules/highgui/doc/reading_and_writing_images_and_video.html?highlight=imread#cv2.imread
	rgb = cv::imread("color.png");
	cout << "read rgb"<<endl;
	// rgb 图像是8UC3的彩色图像
	// depth 是16UC1的单通道图像，注意flags设置-1,表示读取原始数据不做任何修改
	depth = cv::imread("depth.png");
	cout << "read depth" << endl;
	// 点云变量
	// 使用智能指针，创建一个空点云。这种指针用完会自动释放。
	PointCloud::Ptr cloud(new PointCloud);
	// 遍历深度图
	for (int m = 0; m < depth.rows; m++)
		for (int n = 0; n < depth.cols; n++)
		{
		// 获取深度图中(m,n)处的值
		ushort d = depth.ptr<ushort>(m)[n];
		// d 可能没有值，若如此，跳过此点
		if (d == 0)
			continue;
		// d 存在值，则向点云增加一个点
		PointT p;

		// 计算这个点的空间坐标
		p.z = double(d) / camera_factor;
		p.x = (n - camera_cx) * p.z / camera_fx;
		p.y = (m - camera_cy) * p.z / camera_fy;

		// 从rgb图像中获取它的颜色
		// rgb是三通道的BGR格式图，所以按下面的顺序获取颜色
		p.b = rgb.ptr<uchar>(m)[n * 3];
		p.g = rgb.ptr<uchar>(m)[n * 3 + 1];
		p.r = rgb.ptr<uchar>(m)[n * 3 + 2];

		// 把p加入到点云中
		cloud->points.push_back(p);
		//cout << cloud->points.size() << endl;
		}
	// 设置并保存点云
	cloud->height = 1;
	cloud->width = cloud->points.size();
	cout << "point cloud size = " << cloud->points.size() << endl;
	cloud->is_dense = false;
	try{
		//保存点云图
		pcl::io::savePCDFile("E:\\Visual Studio2013\\project\\RGBDtoPC\\data\\pcd.pcd", *cloud);
		

	}
	catch (pcl::IOException &e){
		cout << e.what()<< endl;
	}
	//显示点云图
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");//直接创造一个显示窗口
	viewer.showCloud(cloud);//再这个窗口显示点云
	while (!viewer.wasStopped())
	{
	}

	//pcl::io::savePCDFileASCII("E:\\Visual Studio2013\\projectpointcloud.pcd", *cloud);
	// 清除数据并退出
	cloud->points.clear();
	cout << "Point cloud saved." << endl;
	return 0;
}

//显示点云图
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");//直接创造一个显示窗口
	viewer.showCloud(cloud);//再这个窗口显示点云