NanoDet代码逐行精读与修改（五.1）检测头的构造和前向传播

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 笔者已经为nanodet增加了非常详细的注释，代码请戳此仓库：nanodet_detail_notes: detail every detail about nanodet 。

此仓库会跟着文章推送的节奏持续更新！

5. Head

head部分总共有五百多行代码，将分为

1. 初始化、构造、前向传播

2. priors获取、标签分配、loss计算

3. 检测框转换、后处理

这三个部分进行讲解。中间会穿插一下来自其他module的函数或class的介绍，如QFL、DFL、用于从框分布得到框位置的Integral，还有GIoU loss。

5.1. 初始化、层构造和前向传播

5.1.1. 参数初始化

class NanoDetPlusHead(nn.Module):
    """Detection head used in NanoDet-Plus.
    Args:
        num_classes (int): Number of categories excluding the background
            category.不包括背景类,可以认为全部类的输出低于某个阈值视为背景
        loss (dict): Loss config.
        input_channel (int): Number of channels of the input feature.
            刚送入检测头的通道数量,需要和PAN的输出通道数量保持一致
        feat_channels (int): Number of channels of the feature. 经过检测头卷积后的通道数
            Default: 96.
        stacked_convs (int): Number of conv layers in the stacked convs. 堆叠的卷积层数
            Default: 2.
        kernel_size (int): Size of the convolving kernel. Default: 5. 
        strides (list[int]): Strides of input multi-level feature maps. 下采样步长
            Default: [8, 16, 32].
        conv_type (str): Type of the convolution.
            Default: "DWConv".
        norm_cfg (dict): Dictionary to construct and config norm layer.
            Default: dict(type='BN').
            AGM中使用GN,但是GN对于CPU型设备不友好,BN可以直接和卷积一同参数化而不需要额外计算
        reg_max (int): The maximal value of the discrete set. Default: 7. 
            参见GFL的论文,用于建模框的任意分布,而不是得到一个Dirac分布
            在第四部分的AGM中也介绍过,请查看往期博客
        activation (str): Type of activation function. Default: "LeakyReLU".
        assigner_cfg (dict): Config dict of the assigner. Default: dict(topk=13).
    """
    def __init__(
        self,
        num_classes,
        loss,
        input_channel,
        feat_channels=96,
        stacked_convs=2,
        # 选择5x5的卷积大核
        kernel_size=5,
        # 输入特征相对原图像的下采样率,因为PAN中采用了extra_layer-
        # 从配置文件也可以看到这里实际有四层:[8,16,32,64]
        strides=[8, 16, 32],
        conv_type="DWConv",
        norm_cfg=dict(type="BN"),
        reg_max=7,
        activation="LeakyReLU",
        assigner_cfg=dict(topk=13),
        **kwargs
    ):
        super(NanoDetPlusHead, self).__init__()
        self.num_classes = num_classes
        self.in_channels = input_channel
        self.feat_channels = feat_channels
        self.stacked_convs = stacked_convs
        self.kernel_size = kernel_size
        self.strides = strides
        self.reg_max = reg_max
        self.activation = activation
        # 必然是使用深度可分离卷积了,DepthwiseConvModule来自MMDetection,请直接看源码
        self.ConvModule = ConvModule if conv_type == "Conv" else DepthwiseConvModule
​
        self.loss_cfg = loss
        self.norm_cfg = norm_cfg
​
        # 第四部分介绍的动态分配器,稍后计算loss会使用到
        self.assigner = DynamicSoftLabelAssigner(**assigner_cfg)
        # 根据输出的框分布进行积分,得到最终的位置值
        self.distribution_project = Integral(self.reg_max)
​
        # 联合了分类和框的质量估计表示
        self.loss_qfl = QualityFocalLoss(
            beta=self.loss_cfg.loss_qfl.beta,
            loss_weight=self.loss_cfg.loss_qfl.loss_weight,
        )
        # 初始化参数中reg_max的由来,在对应模块中进行了详细的介绍
        self.loss_dfl = DistributionFocalLoss(
            loss_weight=self.loss_cfg.loss_dfl.loss_weight
        )
        # IoU loss的一种改进,IoU loss家族还有CIoU/DIoU等
        self.loss_bbox = GIoULoss(loss_weight=self.loss_cfg.loss_bbox.loss_weight)
        self._init_layers()
        self.init_weights()

5.1.2. 构造和权重设置

下面是_buid_not_shared_head、_init_layers()和init_weights()：

def _buid_not_shared_head(self):
    cls_convs = nn.ModuleList()
    # stacked_convs是参数中设定的卷积层数
    for i in range(self.stacked_convs):
        # 第一层要和PAN的输出对齐通道
        chn = self.in_channels if i == 0 else self.feat_channels
        cls_convs.append(
            self.ConvModule(
                chn,
                self.feat_channels,
                self.kernel_size,
                stride=1,
                # 加大小为卷积核一般的padding使得输入输出feat有相同尺寸
                padding=self.kernel_size // 2,
                norm_cfg=self.norm_cfg,
                bias=self.norm_cfg is None,
                activation=self.activation,
            )
        )
        return cls_convs
def _init_layers(self):
    self.cls_convs = nn.ModuleList()
    for _ in self.strides:
        # 为每个stride的创建一个head,cls和reg共享这些参数
        cls_convs = self._buid_not_shared_head() 
        self.cls_convs.append(cls_convs)
​
    # 同样,为每个头增加gfl卷积
    self.gfl_cls = nn.ModuleList(
        [
            nn.Conv2d(
                self.feat_channels,
                # 每个位置需要num_classes个通道用于预测类别分数,还有4*(reg_max+1)来回归位置
                # 用同一组卷积来获得,输出结果时再split成两份即可
                self.num_classes + 4 * (self.reg_max + 1), 
                1,
                padding=0,
            )
            for _ in self.strides
        ]
    )

还有平平无奇的权重初始化：

# 采用norm初始化
def init_weights(self):
    for m in self.cls_convs.modules():
        if isinstance(m, nn.Conv2d):
            normal_init(m, std=0.01)
    # init cls head with confidence = 0.01
    bias_cls = -4.595
    for i in range(len(self.strides)):
        normal_init(self.gfl_cls[i], std=0.01, bias=bias_cls)
    print("Finish initialize NanoDet-Plus Head.")

5.1.3. 前向传播

# head的推理方法
def forward(self, feats):
    # 有一个为了兼容onnx的方法
    if torch.onnx.is_in_onnx_export():
        return self._forward_onnx(feats)
    # 输出默认有4份,是一个list
    outputs = []
    # feats来自fpn,有多组,且组数和self.cls_cons/self.gfl_cls的数量需保持一致
    # 默认的参数设置是4组
    for feat, cls_convs, gfl_cls in zip(
        feats,
        self.cls_convs,
        self.gfl_cls,
    ):
        # 对每组feat进行前向推理操作
        for conv in cls_convs:
            feat = conv(feat)
        output = gfl_cls(feat)
        # 所有head的输出会在展平后拼接成一个tensor,方便后处理
        # output是一个四维tensor,第一维长度为1（=batch size）
        # 长为W宽为H(其实长宽相等)即feat的大小,高为80 + 4 * (reg_max+1)即cls和reg
        # 按照第三个维度展平,就是排成一个长度为W*H的tensor,另一个维度是输出的cls和reg
        outputs.append(output.flatten(start_dim=2)) # 变成1x112x(W*H)维了,80+4*8=112
    # 把不同head的输出交换一下维度排列顺序,全部拼在一起
    # 按照第三维拼接,就是1x112x2125(对于nanodet-m)
    outputs = torch.cat(outputs, dim=2).permute(0, 2, 1)
    return outputs

因为第一个维度长度为1的维度没有消除掉，所以很多读者初看认为这是一个三维的向量，这造成了一些困惑。对于训练或者批量推理的时候，第一个向量的长度就不会为1了！我们直接看看NanoDet-m转成onnx后的可视化：

 上图是四个头的输出

​split操作不需要理会，这是在推理的时候拆分分类输出和位置输出使用到的算子。我们会在介绍完训练后介绍部署和推理。