CarSim仿真快速入门(十七)—ADAS范围和跟踪传感器

BikeSim，CarSim和TruckSim支持多达99个与运动物体相互作用的ADAS范围和检测传感器。

每个传感器的位置固定在仿真车辆的某个部分，具有指定的瞄准方向以及对幅度/观察模式和范围的敏感度。簧载质量是所有VehicleSim产品中的默认位置。也可以将CarSim和TruckSim车辆中的传感器安装在挂车悬挂的质量中。如果型号支持，TruckSim中的传感器也可以安装在悬吊式驾驶室中；也可以将BikeSim中的传感器安装在转向头上。

与ADAS传感器相关的计算涉及传感器位置，其探知方向，目标移动物体的位置以及目标形状之间的关系。一组输出变量的自动通过为每个安装的移动物体的每个安装的传感器用于每一个潜在的检测创建。例如，如果有十个移动物体和两个传感器，那么将有20组检测变量添加到数学模型中。

检测变量的主要目的是为使用外部软件（例如Simulink）或可能是VS Commands添加到模型中的ADAS控制器提供输入。另外，这些变量可用于控制动画形状，以便可视化传感器的视场以及检测。例如，图2（CarSim快速入门(十五)）显示了两个盲点传感器的视野和这些传感器的检测线。

探测几何形状和遮挡

图43显示了涉及一个传感器和三个对象的一些示例几何。对象1和3是矩形，而对象2是圆柱形。对象1完全遮挡对象3的视线，部分遮挡对象2。对象1的右边缘在传感器的视场之外，从而减小了检测到的宽度。

图43.检测到三个具有遮挡效果的物体

如果检测到物体，则VS求解器将计算将传感器点连接到每个运动物体上