需求描述: 修改turtlesim乌龟显示节点窗体的背景色，已知背景色是通过参数服务器的方式以 rgb 方式设置的。
结果演示:

实现流程:

• 通过ros命令获取参数。
• 编码实现服参数设置节点。
• 启动 roscore、turtlesim_node 与参数设置节点，查看运行结果。

1 参数名获取

获取参数列表:
	rosparam list
	响应结果:
	/turtlesim/background_b
	/turtlesim/background_g
	/turtlesim/background_r

2 参数修改(C++)

/* 注意命名空间的使用。 */
#include "ros/ros.h"


int main(int argc, char *argv[])
{
    
    ros::init(argc,argv,"haha");

    ros::NodeHandle nh("turtlesim");
    //ros::NodeHandle nh;

    // ros::param::set("/turtlesim/background_r",0);
    // ros::param::set("/turtlesim/background_g",0);
    // ros::param::set("/turtlesim/background_b",0);

    nh.setParam("background_r",0);
    nh.setParam("background_g",0);
    nh.setParam("background_b",0);


    return 0;
}

3 运行

• 首先，启动 roscore；
• 然后启动背景色设置节点；
• 最后启动乌龟显示节点；
• 最终执行结果与演示结果类似。
  PS: 注意节点启动顺序，如果先启动乌龟显示节点，后启动背景色设置节点，那么颜色设置不会生效。

4 其他方式修改参数

方式1:修改小乌龟节点的背景色(终端代码实现)

rosparam set /turtlesim/background_b 自定义数值
rosparam set /turtlesim/background_g 自定义数值
rosparam set /turtlesim/background_r 自定义数值

方式2:启动节点时，直接设置参数

rosrun turtlesim turtlesim_node _background_r:=100 _background_g=0 _background_b=0