EAI X2(非订制版)50一个激光雷达？

S1，我确实是不知道该买吗？我后面就选择了X2，咸鱼这个卖150，200的都有，你能看到的都是这个，但是其实淘宝有更便宜的。

大家搜索一下吧

安装的样子

这个是自带的应用建图的样子

RIVZ的建图结果

放大的结果，就是分辨率有点差

可以加一个树莓派来计算这个地图

具体的一点小参数就是这样

方案是三角测距

这个是雷达的参数

串口的参数

内部极坐标的定义

这个安装的两个东西，一个是SDK和一个ROS的接口

YDLidar SDK是为所有YDLIDAR产品设计的软件开发工具包。它是基于遵循YDLidar SDK通信协议的C/C++开发的，并提供易于使用的C/C++、Python、C#样式的API。借助YDLidar SDK，用户可以快速连接到YDLidar产品并接收激光扫描数据。

YDLidar SDK由YDLidar SDK通信协议，YDLidar SDK core，YDLidar SDK API，Linux/Windows示例和Python演示组成。

内置的参数里面有全系列的雷达串口参数

系统工作流程

每次启动都会打印这个

开始+应答长度+应答模式+

因为雷达给的使用demo都是ROS的，所以要写写这个：

一个节点的样子

我们就看一个X2

激光雷达的一个Node

name：节点名称 bar1

pkg：节点所在的包 foo_pkg

type：节点类型是可执行文件（节点）的名称，项目中必须要有一个相同名称的可执行节点

args：命令行启动参数 --test

respawn：是否自动重启，true 表示如何节点未启动，则自动重启，false 则不重启，默认 false

output：是否将节点信息输出到屏幕，如果不设置该属性，则节点信息会被写入到日志文件

在 node 标签下页可以嵌套使用以下标签：

env：为节点设置环境变量

remap：为节点设置重映射参数

rosparam：为节点加载 rosparam 文件

param：为节点设置参数

在项目中某些参数需要经常改变，如果在程序中写死了，以后我们每次修改参数都需要重新 build 一遍程序，非常麻烦，param 便签给我们提供了一个传递参数的方法。

param 标签定义一个将要被设置到参数服务器的参数，它的参数值可以通过文本文件、二进制文件或命令等属性来设置，另外 param 标签可以嵌入到 node 标签中，以此来作为该 node 的私有参数。

等东西回来建图看看。

https://ydlidar.cn/products/view/6.html

https://github.com/YDLIDAR

https://ydlidar.cn/Public/upload/files/2022-06-21/YDLIDAR%20X2%20%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C%20V1.3(211203).pdf

https://ydlidar.cn/Public/upload/files/2022-06-21/YDLIDAR%20X2%20%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%89%8B%E5%86%8C%20V1.1(211203).pdf

X2的开发手册

https://github.com/search?q=RVIZ