前言

最近使用ROS的MarkerArray和Marke发送显示显示自己的一些二维障碍物显示信息，这里面的使用案例大家可以在网上去搜索哈，本篇就不多赘述了，今天介绍自己使用时候遇到一个不显示的问题。

publishers.advertise<visualization_msgs::MarkerArray>("obj_map_markers", 1);`
publishers.advertise<visualization_msgs::Marker>("target_marker", 1);

上面是使用的两个topic数据发送对应的数据，其中用到的数据类型为visualization_msgs::Marker和 visualization_msgs::MarkerArray map_markers

但是启动rviz之后就会显示如下问题：

[ERROR] [1501915695.729391644]: Client [/rviz_1650338584890468180] wants topic target_marker to have datatype/md5sum [visualization_msgs/Marker/4048c9de2a16f4ae8e0538085ebf1b97], but our version has [visualization_msgs/Marker/18326976df9d29249efc939e00342cde]. Dropping connection.
[ WARN] [1501915695.831973737]: [lds driver] readSuccess 214: First time read data succeeded.
[ERROR] [1501915695.934151873]: Client [/rviz_1650338584890468180] wants topic obj_map_markers to have datatype/md5sum [visualization_msgs/MarkerArray/d155b9ce5188fbaf89745847fd5882d7], but our version has [visualization_msgs/MarkerArray/90da67007c26525f655c1c269094e39f]. Dropping connection.

解决方法

这个问题的出现是ros编译源码包版本不一致，导致msg生成的类型文件里面的md5校验不一致导致的无法显示问题。

打开你编译空间下对应的类 头文件，修改对应的return返回值为 报警信息中的返回值
vi opt/ros/indigo/include/visualization_msgs/MarkerArray.h
这是打开后的文件

修改return返回值：

同理另一个文件的修改如下
vi opt/ros/indigo/include/visualization_msgs/Marker.h

template<class ContainerAllocator>
struct MD5Sum< ::visualization_msgs::Marker_<ContainerAllocator> >
{
  static const char* value()
  {
    //return "18326976df9d29249efc939e00342cde";
    return "4048c9de2a16f4ae8e0538085ebf1b97";
  }

  static const char* value(const ::visualization_msgs::Marker_<ContainerAllocator>&) { return value(); }
  static const uint64_t static_value1 = 0x18326976df9d2924ULL;
  static const uint64_t static_value2 = 0x9efc939e00342cdeULL;
};

再次编译，再设备中运行代码，打开rviz。

这是解决之后的rviz显示效果：

其中黄色栅格显示部分就是使用MarkerArray发送的障碍物表达。

作者：良知犹存，白天努力工作，晚上原创公号号主。公众号内容除了技术还有些人生感悟，一个认真输出内容的职场老司机，也是一个技术之外丰富生活的人，摄影、音乐 and 篮球。关注我，与我一起同行。

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