维特智能惯导配置

建议看看维特智能的视频教程，感觉还是很不错的。

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前面的内容是显示是否好用，接下来再用上位机配置参数，让它变好用。

恢复设置按钮

如果觉得怎么都校准不了，可以先点这个恢复设置按钮。不如我们自己做了z轴角度置0的操作，之后校准的时候，就必须先恢复设置再做校准。

睡眠按钮

睡眠就是不再传输数据了

报警

报警就是在所有轴某个时间段内，发生的数据过大时，就通过引脚输出。

加速度计校准

磁力计校准

作用

主要为了补偿yaw这个角度，x轴的角度。

有磁情况下的z轴角度

有磁场，九轴情况下，相对z轴的yaw，就是绝对的角度。这个传感器是东北天坐标系。
没有磁场，yaw就是相对角度，也就是使用六轴的时候，需要在z轴角度置0。
在九轴情况下，可以设置角度参考，这样x，y，z都是0度了。

磁干扰

手机下载一个指南针，可以显示磁场强度。在25-65微特就是正常磁场。
正常环境是25-65微特，就是0.25-0.65高斯。在这个环境下，磁力计就不收到干扰。可以正常使用。然后要在正常磁场下校准。之后挪到探头上用。

在0.45高斯左右，500毫高斯，
我的模块显示值|H|是6000，则是6000/3000高斯？

|H|的值是lsb，需要再除以分辨率。？？

超声波机器是不是有磁干扰？有磁干扰的话，就要保证不用磁力计？主要看当磁力计靠近探头时，虽然xyz3个轴的磁场变化，但总磁场和不变就行。
要准备能用磁场，和不能用磁场，两种方案。或者直接做这两种实验。

z轴角度置0和设置角度参考

原本的坐标是东北天的，在六轴下，可以在某个角度下将三轴的角度都设置为0，在九轴下，只能将xy置为0，z轴无法置0。
不知道这个东西对于我的课题的影响。

设置角度参考

可以设置是水平还是垂直安装。这个又有用吗？

陀螺仪自动校准

分辨率

65535个数，储存±180，所以分辨率是180度/32768 = 0.005度
量程小，是不是分辨率就小？

2次积分得到位移，非常不准确

默认带宽20Hz，配置界面

震动比较厉害 的设备才需要改大。
带宽就是采样频率，根据采样定理，带宽是被采的2倍，如果滤波，减少毛刺，带宽也会下降。

波特率9600回传速率是10hz

波特率就是允许一秒钟传输多少个bit，而回传速率是1秒传多少个信息，每个信息是一个很多个byte，就是我们设置的要回传的具体参数。
所以我们设置的波特率9600，回传速率10hz，已经足够，不会超过能力限制。

量程

量程小，分辨率就大！
太小了，有可能如果转得快，就感觉不到了。所以合适 就行。
我的用处，变化不快。

默认输出的时间可以勾去。不选择

精度

精度经过校准后，应该能有0.05度

直接发送指令进行某些配置

发送配置，再保存！
保存才行

陀螺仪自动校准

匀速转动才去掉这个勾

疑问

1. 减小量程提高分辨率？
2. 工作环境有磁怎么办？