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[现代控制理论]5_系统的可控性_controllability
2022-08-09 11:11:00 【王崇卫】
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我将之前的笔记合并生成了pdf,如果有有需要,可以关注公众号“王崇卫”,在后台输入“DR_CAN笔记”。
系统的可控性DR_CAN的视频链接:
https://www.bilibili.com/video/BV1vx411j7ah?spm_id_from=333.999.0.0
系统的可控性_controllability
- 通过小车弹簧系统引出讨论主题系统可控性controllability的问题。
- 我们通过一组u,是否能使得系统从x0->x1?
- 问题转为离散系统进行推导,发现,如果u都有解,那么Co矩阵必须是满秩的,连续系统也是一样的。
- 使用小车系统讨论,一个很有意思的话题,可控性的表现是点对点的可控?还是轨迹的可控?
- 结论:点对点的可控,轨迹并不一定可控。
- 工具:matlab可以通过,函数ctrb(A,B)求Co矩阵,再使用rank()函数获取Co矩阵的秩。发现小车弹簧系统可控。
- 可控是指理论的可控,现实系统需要考虑物理约束。
8.
被抛弃的写随笔公众号改写技术文章了,感兴趣的可以关注公众号:王崇卫
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