.las转.txt 再转.pcd，编译运行中出现的错误

References:

murtiad/las2pcd: 做成ubuntu中可安装的一个小工具，针对las(rgb)

未完成

按照上面source中的cmakelist.txt修改自己的Cmakelist.txt，再次run:
cmake … 成功
make 不成功， 错误如下

相比之前错误少了，但还是不对
添加了一句：

link_directories (/usr/lib)

还是make不成功
讲PCL_COMMON_LIBRARIES改为PCL_LIBRARIES
!!!
然后make成功了！！
但有一些warnings：





make倒是成功了，但是无法run是怎么回事？？？

不知道
暂时放弃

有一个办法是直接安装source中的小工具，还没试

先试将las转成txt，再将txt转成pcd
先用liblas 将las转换成txt， 直接在command中输入(因为用它的unity在命令行中输入可以跑成功，但放到.cpp中就出错，可能是因为自己功力不够，Cmakelist.txt中的语句有问题吧)：

las2txt -i /home/wml/las2pcd/Plot_1_2_Backpack_cut.las -o /home/wml/las2pcd/Plot_1_2_Backpack_cut.txt

输出结果是点云的XYZ

然后用PCL将txt读取到pcd
cloud.width：对于无序点云，是点的数量，对于有序点云，是每行点的数量
cloud.height: 对于无序点云，height=1,对于有序点云，height是行数
这篇文章写出来的txt2pcd.cpp可以运行
PengPengBlog–PCL——txt文件转到PCD文件
在ubuntu中cmake… 和make都可以run。
结果。。。抛出std::bad_alloc，意思是内存不够。。。
总共有三百多万数据，.las文件是97M+。
换个小点的数据再试一次，这次换个.las = 22.3M的数据
这次有65万个点

注意： lasinfo 或las2txt 后面的文件名不能太长，否则读不出来
转成txt是28.6M，还是读不出来
那如果只有一棵树呢，看是否可以
还显示内存不够？？重新开机再试，还是不行，说明程序有bug。
可能的原因是坐标系的问题，坐标系的数字太大了。
如果把坐标转换为相对坐标呢？能不能转出来

用python读取.txt， 然后计算，减去最小值，再保存成.txt
现在坐标转换完成了
onetree文件里又51334个点，在ubuntu上跑的时候还会出现内存不够的错误

如果减小到10000+个点呢？还是不行，8900+个呢？？还是不行，如果1000+的点都不行的话，就是程序的问题
删除还剩1312个点，
还是不行，那就是代码有问题

经过查看编译后的文件发现flann的安装有问题，因此重新安装下flann。 如下：
reference: https://www.cnblogs.com/yhl0414/p/7146839.html
但我的显示已经安装上了。