CoCube传感器MPU6050笔记

参考：

输出x，y，z角度信息：

#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Wire.h>

MPU6050 mpu6050(Wire);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu6050.begin();
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);
}

void loop() {
  mpu6050.update();
  Serial.print("angleX : ");
  Serial.print(mpu6050.getAngleX());
  Serial.print("\tangleY : ");
  Serial.print(mpu6050.getAngleY());
  Serial.print("\tangleZ : ");
  Serial.println(mpu6050.getAngleZ());
}

效果如下：

发送到ROS绘制曲线或做其他用途的，晚些时候补充。

CoCube显示测试笔记

结合这一篇，使用CoCube自带显示进行姿态反馈？

再补充一个全部信息：

#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Wire.h>

MPU6050 mpu6050(Wire);

long timer = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu6050.begin();
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);
}

void loop() {
  mpu6050.update();

  if(millis() - timer > 1000){
    
    Serial.println("=======================================================");
    Serial.print("temp : ");Serial.println(mpu6050.getTemp());
    Serial.print("accX : ");Serial.print(mpu6050.getAccX());
    Serial.print("\taccY : ");Serial.print(mpu6050.getAccY());
    Serial.print("\taccZ : ");Serial.println(mpu6050.getAccZ());
  
    Serial.print("gyroX : ");Serial.print(mpu6050.getGyroX());
    Serial.print("\tgyroY : ");Serial.print(mpu6050.getGyroY());
    Serial.print("\tgyroZ : ");Serial.println(mpu6050.getGyroZ());
  
    Serial.print("accAngleX : ");Serial.print(mpu6050.getAccAngleX());
    Serial.print("\taccAngleY : ");Serial.println(mpu6050.getAccAngleY());
  
    Serial.print("gyroAngleX : ");Serial.print(mpu6050.getGyroAngleX());
    Serial.print("\tgyroAngleY : ");Serial.print(mpu6050.getGyroAngleY());
    Serial.print("\tgyroAngleZ : ");Serial.println(mpu6050.getGyroAngleZ());
    
    Serial.print("angleX : ");Serial.print(mpu6050.getAngleX());
    Serial.print("\tangleY : ");Serial.print(mpu6050.getAngleY());
    Serial.print("\tangleZ : ");Serial.println(mpu6050.getAngleZ());
    Serial.println("=======================================================\n");
    timer = millis();
    
  }

}

程序简洁，应该直接能看懂，不需要赘述。 

结合角度信息给显示赋值。

#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_NeoPixel.h>

// Which pin on the Arduino is connected to the NeoPixels?
#define PIN       16 // On Trinket or Gemma, suggest changing this to 1

// How many NeoPixels are attached to the Arduino?
#define NUMPIXELS 64 // Popular NeoPixel ring 

MPU6050 mpu6050(Wire);
Adafruit_NeoPixel pixels(NUMPIXELS, PIN, NEO_GRB + NEO_KHZ800);

unsigned char DELAYVAL=1; // Time (in milliseconds) to pause between pixels

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu6050.begin();
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);
  pixels.begin(); // INITIALIZE NeoPixel strip object (REQUIRED)
}

void loop() {
  mpu6050.update();
//  Serial.print("angleX : ");
//  Serial.print(mpu6050.getAngleX());
//  Serial.print("\tangleY : ");
//  Serial.print(mpu6050.getAngleY());
//  Serial.print("\tangleZ : ");
//  Serial.println(mpu6050.getAngleZ());
  
  for(int i=0; i<NUMPIXELS; i++) { // For each pixel...
    pixels.setPixelColor(i, pixels.Color(16*(abs(mpu6050.getAngleX())/180.0), 16*(abs(mpu6050.getAngleY())/180.0), 16*(abs(mpu6050.getAngleZ())/180.0)));
    pixels.show();   // Send the updated pixel colors to the hardware.
//    delay(DELAYVAL); // Pause before next pass through loop
  }
}

补充：

MPU-6000（6050）的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追踪快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的IIC或最高达20MHz的SPI（MPU-6050没有SPI）。MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VDDIO供电为1.8V± 5%（MPU6000仅用VDD）。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

NeoPixels也被称为WS2812 LED彩带，是连接在一起的全彩色led灯串。你可以设置他它们的红色，绿色和蓝色值， 在0到255之间。neopixel模块可通过精确的时间控制，生成WS2812控制信号。