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组合导航精度分析
2022-08-10 20:24:00 【My.科研小菜鸡】
1.视觉惯性里程计精度分析
××MH01数据××
1.1轨迹图:
1.2EVO分析:
有一个问题是orbslam3的时间单位是ns,而evo默认是s,因此在sysytem.cc中1e9*(*lT)变成(*lT)
#1.将真值文件转换为tum格式
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum
#2.画轨迹图,不建议使用
evo_traj tum sf_dataset-MH01_stereoi.txt --ref data.tum -p --plot_mode xyz -a --correct_scale
#3.建议直接评估绝对精度,map图包含轨迹和精度。
evo_ape tum data.tum sf_datet-MH01_stereoi.txt -p --plot_mode=xyz -a
在单目SLAM或者单目视觉里程计中自动校准尺度。TUM提供的工具需要手动输入。在命令后加--align --correct_scale
**1.2.1轨迹
1.2.2RMSE
2.evo美化:
默认字体不适合我们文章的其余部分,因为文章使用了衬线字体。 图形中文本标签的相对大小也可以增加,以提高可读性。 我们可以通过调用:
evo_config set plot_fontfamily serif plot_fontscale 1.2
为了匹配较小的字体,我们还缩小了行宽:
evo_config set plot_linewidth 1.0
Set the default figure size 3. 设置默认图形大小
You can adjust the default plot figure size, too. For example to a width of 5 and a height of 4.5:
您还可以调整默认的绘图图形大小。 例如,宽度为5,高度为4.5:
evo_config set plot_figsize 6.5 5
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