组合导航精度分析

1.视觉惯性里程计精度分析

××MH01数据××
1.1轨迹图：

1.2EVO分析：

有一个问题是orbslam3的时间单位是ns，而evo默认是s，因此在sysytem.cc中1e9*(*lT)变成(*lT)

#1.将真值文件转换为tum格式
 evo_traj euroc data.csv --save_as_tum 
 #2.画轨迹图，不建议使用
 evo_traj tum sf_dataset-MH01_stereoi.txt --ref data.tum -p --plot_mode xyz -a --correct_scale
 #3.建议直接评估绝对精度，map图包含轨迹和精度。
 evo_ape tum data.tum sf_datet-MH01_stereoi.txt   -p --plot_mode=xyz -a
在单目SLAM或者单目视觉里程计中自动校准尺度。TUM提供的工具需要手动输入。在命令后加--align --correct_scale 
 

**1.2.1轨迹

1.2.2RMSE

2.evo美化：

默认字体不适合我们文章的其余部分，因为文章使用了衬线字体。 图形中文本标签的相对大小也可以增加，以提高可读性。 我们可以通过调用:

evo_config set plot_fontfamily serif plot_fontscale 1.2

为了匹配较小的字体，我们还缩小了行宽:

evo_config set plot_linewidth 1.0

Set the default figure size 3. 设置默认图形大小

You can adjust the default plot figure size, too. For example to a width of 5 and a height of 4.5:

您还可以调整默认的绘图图形大小。 例如，宽度为5，高度为4.5:

evo_config set plot_figsize 6.5 5