Mise en service PID du moteur de codage (anneau de vitesse | anneau de position | suivant)

Dans l'article précédent, nous avons discuté de la cascade de moteurs de codagePIDConnaissances pertinentes,Et quelquesPIDExpérience de mise en service,J'ai encore touché le moteur.,En même temps, l'outil Waveform est ajouté,L'individu pense que cette façon d'aider plus de gens à comprendre le processus,Et mieux comprendrePIDCe truc..

Pendant l'entrevue d'embauche,Certains postes intégrés sont liés au contrôle des robots,Y compris quand vous présentez votre projet, vous posez généralement des questionsPIDProcessus de mise en service pour,PIDEffets de plusieurs paramètres,Description de l'anneau intérieur et de l'anneau extérieur, etc.,Donc,PIDC'est encore plus important..

Si vous avez des commentaires, n'hésitez pas.！

1、Connaissance du moteur de codage

La lecture des données du moteur de codage a été décrite dans l'article précédent.,Les liens correspondants sont les suivants:,Si vous en avez besoin, apprenez - le vous - même.：
Moteur de codage à courant continu à double boucle fermée（Vitesse+Angle）Contrôle

Il n'y a pas de répétition ici.,Ceci peut être complété en partie,Principalement la partie traitement des données de l'encodeur, Ceci est fait pour obtenir de meilleures données d'angle ,Les étapes sont les suivantes：

D'abord, nous devons activer l'interruption correspondante. , L'accumulation des données en cas d'interruption , Cela permet d'enregistrer des angles et des tours

Examinons encore le harnais de l'encodeur. , Le harnais est le nombre d'impulsions que le moteur tourne. , Mais notre encodeur est AB Il y a ensuite une capture qui peut être faite sur les bords supérieurs et inférieurs ,Pour que4 L'échantillonnage de l'octave

Le nombre final de Tours est conçu comme suit , Il s'agit d'abord de concevoir un positif et un négatif , Si c'est le cas, ajoutez , La direction est coupée , Et le nombre final de Tours est le même. .

De cette façon, vous pouvez visualiser l'enregistrement du nombre de Tours ,Le code source est le suivant:：

int Angle = 0;//Angle
int circr = 0;//Nombre de Tours

const int Step_Angle = 360/4/30;	

void Motor_Get_Angle(TIM_HandleTypeDef *htim)	
{
    
	if(htim == &htim2)
	{
    
		if((htim->Instance->CR1 & 0x0010)>>4)//Jugement directionnel
			// On peut aussi l'utiliser icihtim->Instance->CR1Pour juger 0X01C'est dans le sens des aiguilles d'une montre.,0X11C'est dans le sens contraire des aiguilles d'une montre.
			Angle -= Step_Angle;
		else
			Angle += Step_Angle;
	}
	if(Angle == 360)
	{
    
		circr++;
		Angle = 0;
	}
	if(Angle == -360)
	{
    
		circr--;
		Angle = 0;
	}
}

2、Affichage de la forme d'onde de l'ordinateur supérieur

1、Description de la fonction

C'est recommandé ici VOFA+ Cet assistant série , Avec fonction d'affichage de forme d'onde ,Plus puissant,À propos deVOFA+ Je ne vais pas vous le dire. , Il y a beaucoup d'informations en ligne , En gros, baidu peut voir beaucoup d'informations pertinentes après une recherche

Pour utiliser sa fonction d'affichage de blog ici, suivez mes instructions ci - dessous.

Après avoir retiré la fonction Waveform pour l'affichage en plein écran, nous devons remplir ceci ,Comme suit

Type de graphique choisissez le Profil d'onde

En général, onx L'axe est réglé directement au temps

y L'axe est prêt pour le réglage de nos courbes ,Attention ici,Il doit y avoir, Si les données n'ont pas été envoyées, elles ne sont pas visibles.

Ensuite, nous zoomons automatiquement sous sélection

2、Description de l'Accord

Entrez dans notre protocole et connexion ：

Vous pouvez voir la description de l'accord comme suit ：

Voici la description de l'accord ,Comme suit：

Une autre description

Principalement les instructions de mise en service ici , Vous pouvez voir ici le premier type d'utilisation directe printfC'est bon, Mais les deux donnent des exemples , J'ai donc décidé de le faire de la première façon. ,UtiliserprintfPlus,C'est fait..

3、Certificat d'essai de réglage de l'anneau de vitesse

Ici, j'ai construit la même chose que dans l'article précédent. PIDArchitecture,Voir détailsMoteur de codage à courant continu à double boucle fermée（Vitesse+Angle）Contrôle

À propos dePID Effet de débogage de , Voir mon article ,Cet article utilisesimulinkPour simulerPID：MatlabUtilisersimulinkParamètresPIDEnregistrement

Anneau de vitesse utilisé PIDComme suit, Vous pouvez voir que les paramètres tracés sont les valeurs cibles et actuelles ：

Ici, regardons Chun pAu moment de l'ajustement,En ce momentKP=200, C'est déjà assez grand , Il y a encore des erreurs à l'état d'équilibre

Ajouter aprèsI Éliminer les erreurs ,Ici.I C'est tout. 0.1

Nous continuons simplement à grossir KP, Vous pouvez voir un dépassement plus évident

À ce moment - là, si un chiffre augmente i La stabilité du système diminue

Enfin, vous pouvez voir l'effet de débogage ,Comme suit：

4、Certificat d'essai de réglage de l'environnement de position

Ici, l'anneau de position contrôle la position du moteur. , L'idée est d'utiliser directement PIDCalcul,C'est tout à fait possible, Ce n'est pas très stable ,Ça ne marche pas très bien, La résistance aux perturbations n'est pas très bonne , Il est donc possible de choisir une cascade PID Pour réaliser des fonctions connexes , J'ai décrit les deux options comme suit: ：

Voici les emplacements d'utilisation directe PIDEffectuer des calculsP[IDSituation
、
Voici la vitesse et la position d'utilisation PID Les calculs sont faits

C'est comme si j'avais suivi le plan d'ajustement. , C'est plus pratique , Peut être débogué rapidement ,L'effet final est le suivant:：

5、Réaliser l'effet de suivi

Suivre est en fait un PID La liaison avec l'autre , L'essentiel, c'est de mettre un de ces anneaux PID La quantité d'entrée est remplacée par les données recueillies par le capteur d'un autre moteur. , Mais la commande finale est un autre moteur. .

Les résultats obtenus sont les suivants ：