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Camera calibration toobox for Matlab（一）—— 工具包的基本使用

2022-08-08 16:54:00 【泉伟】

准备工作：下载图片路径：https://docs.opencv.org/2.4/_downloads/pattern.png
打印并拍照显示
第一步：在Matlab的菜单栏中APP查找Camera Calibrator工具；
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进去以后我们会进入到Camera Calibration工具的UI界面；
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第二步：选择Add Images 按钮，添加照片。这里我们建议是提前拍好照片直接导入的，如果选择“From Camera”，设备还会调用摄像头，调用Matlab 摄像头模块，会比较麻烦的。
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第三步：导入我们事先准备好的图片；
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第四步：输入我们之前测量好的每个格子的大小。
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接着Matlab就会将我们的图像导入到自己的模块中。
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当导入结束以后，会有一个检测结果，会显示是否有图片被拒绝，因为拍摄等一些原因会存在不清晰，Matlab不能正常检测的结果。
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当我们都导入后主界面将会显示每张图像建立坐标系，以及每个交叉点的位置。
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第五步：选择开始标定。
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校正完后就能够看到Matlab模拟的 3D 空间位置拍摄图像。
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同时还可以得到每张图像中的误差统计。
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第六步：导出相机参数，我们可以选择直接导出，就会在Matlab主页面多出来一下cameraParams，它里边就存储这相机的参数。
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如下是相机参数截图。
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参数解释：

英文名称中文名称
RadialDistortion镜像畸变
Tangential Distortion切向失真
NumRadialDistortionCoefficient数值径向失真系数
Translation Vectors旋转矢量
Reprojection Errors重投影误差
RotationVectors旋转矢量
IntrinsicMatrix内参矩阵
Focal Length焦距
Rotation Matrices旋转矩阵
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