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Pay “Attention” to Adverse Weather

2022-08-11 05:23:00 【zhSunw】

Pay “Attention” to Adverse Weather


通过局部-全局注意力模块融合相机、门控、激光雷达三个模态的特征，完成“基于天气感知和注意力的三维目标检测”
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Method

Local and Global Attention Network

Local Attention

三个模态的特征经过Inception Block之后计算各自的局部注意力权值LA：
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将各个模态的特征乘上对应的注意力图再相加得到局部注意力特征图：
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Global Attention

同样，三个模态的特征经过Inception Block之后计算各自的注意力权值GA：
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将上一步得到的局部注意力特征图尘乘上各自的注意力权值（经过Inception Block）再相加得到全局注意力特征图：
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Experiments

消融实验：不同模态的数据及融合方法模型在DENSE数据集上的精度对比
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不同模型在DENSE数据集上的精度对比：
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注意力可视化：白色椭圆突出了每个模态的最佳检测特征
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