DENSE数据集

论文地址：https://arxiv.org/pdf/1902.08913v3.pdf
数据集地址：https://www.uni-ulm.de/en/in/driveu/projects/dense-datasets
总共收集了140万帧，帧速率为10Hz。每100帧都被手动标记以平衡场景类型覆盖。
生成的注释包含 5.5k 个晴天帧、1k 个浓雾帧、1k 个小雾帧和 4k 个雪/雨帧。

CADC数据集

论文地址：https://arxiv.org/abs/2001.10117
CADC 数据集旨在促进研究以改善恶劣天气条件下的自动驾驶。这是第一个专注于下雪天气条件下真实世界驾驶数据的公共数据集。
数据集地址：http://cadcd.uwaterloo.ca/
数据集大小：

各个降雪级别的行驶次数：

四种降雪级别对应的数据：（强度按左上，右上，左下，右下）

Ithaca365数据集

论文地址：https://arxiv.org/pdf/2208.01166.pdf
数据集地址：https://ithaca365.mae.cornell.edu/
在15公里路线重复40次采集，得到了几十万帧图像以及对齐的点云，为7K帧提供了amodel road segmentation label、amodel instance segmentation label、3D bounding box label
40次采集的天气情况：

数据集实验——使用Kitti和Argoverse上的预训练的Point R-CNN在数据集上进行测试：