实验环境：

操作系统：ubuntu 18.04

源码下载：

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

下载源码后，由于BOW太大，没有在github中，需要做一些准备：

1. 将原ORB_SLAM2中的Vocabulary文件夹包括里面的内容拷贝到ORB_SLAM2_modified文件夹下
2. 删除如下路径中的build文件夹：

                ORB_SLAM2_modified/

                ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/DBoW2

                ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/g2o

代码修改：

彩色稠密建图：

• ①修改include/Tracking.h

Frame mCurrentFrame;

cv::Mat mImRGB; //new add

cv::Mat mImGray;

• ②修改src/Tracking.cc定义RGB矩阵

cv::Mat Tracking::GrabImageRGBD(const cv::Mat &imRGB,const cv::Mat &imD, const double &timestamp)
{
mImRGB = imRGB;		// new add
mImGray = imRGB;
......

mpPointCloudMapping->insertKeyFrame( pKF, this->mImGray, this->mImDepth );
//change the mImGray to mImRGB as next row
mpPointCloudMapping->insertKeyFrame( pKF, this->mImRGB, this->mImDepth );// new 

•  ③修改src/pointcloudmapping.cc

#include <pcl/io/pcd_io.h>

 在void PointCloudMapping::viewer()函数中加入保存地图的指令:

 while(1)
    {
        .... // 省略
        for ( size_t i=lastKeyframeSize; i<N ; i++ )
        {
            PointCloud::Ptr p = generatePointCloud( keyframes[i], colorImgs[i], depthImgs[i] );
            *globalMap += *p;
        }
 
 
        PointCloud::Ptr tmp(new PointCloud());
        voxel.setInputCloud( globalMap );
        voxel.filter( *tmp );
        globalMap->swap( *tmp );
        viewer.showCloud( globalMap );
        cout << "show global map, size=" << globalMap->points.size() << endl;
        lastKeyframeSize = N;
    }
 
	  pcl::io::savePCDFileBinary("vslam.pcd", *globalMap); //new add 加在while循环外面

•  修改yaml配置文件，yaml1已经存在，但是yaml2和yaml3没有，不添加，便不会建图

PointCloudMapping.Resolution: 0.01
meank: 50
thresh: 2.0

 编译工程

cd ORB_SLAM2_modified
./build.sh

测试运行

和orbslam2一样，同样需要关联文件，将时间戳对齐。

cd ORB_SLAM2_modified
 ./bin/rgbd_tum ./Vocabulary/ORBvoc.bin Examples/RGB-D/TUM3.yaml ~/Desktop/dataset/TUM/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz ~/Desktop/dataset/TUM/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/associate.txt 

代码中将词袋模型转换为二进制.bin文件读入，我的内存为4g，不转换会出现：已杀死的情况，原因是内存爆了，因此要换行为二进制文件读入。

查看生成的.pcd文件

sudo apt get install pcl tools
pcl_viewer vslam.pcd

问题：三色格子

建图中，会出现红绿黑三色，不要着急，将鼠标移入，滚动滑轮，缩小，就可以看到建图的结果。

参考：

从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(五)：稠密点云建图_Mr.Winter`的博客-CSDN博客_orbslam稠密建图

 ORBSLAM2实验记录(1)——稠密建图_Chourain Soong的博客-CSDN博客_orbslam2 稠密