3、ROS工作空间的创建

经过前面两个章节的，已经成功安装了ROS和cmake，现在就可以开发ROS工程了。
首先间述一下ROS的文件组织方式，ROS的文件存放在系统空间和工作空间两个地方。

1、系统空间就是存放ROS系统安装目录的地方，在 /opt/ros/ 目录中存放着ROS的核心程序，工具以及各种库，文件时二进制形式，用户不可修改。在进行ROS开发时，要使用系统空间的工具和程序，不许激活ros的系统空间。使用如下命令。

#将激活ROS系统空间的指令添加到~/.bashrc脚本中，(系统每次启动后都会自动运行该脚本)
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
#手动执行.bashrc脚本
source ~/.bashrc

2、工作空间是用户开发自己ROS工程的目录，或者叫文件夹。是用户自己创建的。工作空间中存放着各种用户自己开发的功能包程序，以源码的形式存在，用户可以自由修改，并且根据需要用户可以创建多个用户空间。创建用户空间的步奏如下：

#创建一个叫ROS的文件夹，用来作为用户空间
mkdir ~/ROS
#创建一个叫src的文件夹，作为源文件空间
mkdir ~/ROS/src
#进入src目录
cd ~/ROS/src
#初始化src目录
catkin_init_workspace
#对工作空间进行首次编译
cd ..
catkin_make

经过这些操作之后，在ROS下会生成 build 和 devel 两个文件夹，

这样在ROS工作空间中就存在了三个文件夹，src文件夹放置各种功能包和配置功能包的CMake配置文件CMakeList.txt，build文件夹放置编译功能包时产生的缓存、配置、中剑文件等，devel文件夹放置编译好的可执行程序，这些可执行程序是不需要安装就可以直接运行的。一旦功能包源码编译和测试通过后，可以将这些编译好的可执行文件直接导出与其他开发人员分享。

到此ROS的工作空间创建完成。下一节开始开发功能包。