64位 RT-Thread 移植到 Cortex-A53 系统 bug 修复笔记

RT-Thread 版本：4.1.0 master 版本。

1. Idle 默认栈大小为 256 字节，导致任务切换触发异常

Arch64 状态下，RT-thead 的任务切换触发未知错误。

经过测试，是因为 idle 初始化时，栈溢出，修改了就绪列表的值，导致任务切换失败.

#ifndef IDLE_THREAD_STACK_SIZE
#if defined (RT_USING_IDLE_HOOK) || defined(RT_USING_HEAP)
#define IDLE_THREAD_STACK_SIZE 256
#else
#define IDLE_THREAD_STACK_SIZE 128
#endif /* (RT_USING_IDLE_HOOK) || defined(RT_USING_HEAP) */
#endif /* IDLE_THREAD_STACK_SIZE */

可以手动设置 IDLE_THREAD_STACK_SIZE 大小更改 IDLE 任务栈大小。问题解决。

2. 栈初始化时，未对栈指针进行对齐操作，导致任务切换时触发 sp 指针对齐失败异常

串口报错如下：
[0]switch to priority#255 thread:tidle0(sp:0x41019024), from thread:tshell(sp: 0x42058f20)
[SYNC Error]: in EL1
ELR_EL1 =0x000000004100045c
ESR_EL1 =0x000000009a000000
current Exception Level exception, SPsel = 0
x0 =0x0000000000000000  x1 =0x0000000000000001
x2 =0x0000000000000000  x3 =0x0000000000000000
x29 =0x000000000000001d x30 =0x0000000041003134
[INFO]: CPU Reboot now!!!

查看手册得知，ELR_EL1 =0x000000004100045c，该异常由 sp 指针对齐失败导致的。

解决：由于当前 sp 指针为 4 字节对齐的，所以失败，在 rt_hw_stack_init() 中 将 sp 指针进行 16 字节对齐，问题解决。

    /*
     * TODO sp 指针4字节对齐不行,64位任务环境下的任务切换会失败，更改为 16 字节对齐
     */
    stack_addr = RT_ALIGN_DOWN((rt_ubase_t)stack_addr, sizeof(rt_ubase_t) * 2);