CAN总线发送数据

    TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);//发送数据
    while((CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox))!=CANTXOK);//等待数据发送完成

uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg* TxMessage)
{
  uint8_t transmit_mailbox = 0;
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_CAN_ALL_PERIPH(CANx));
  assert_param(IS_CAN_IDTYPE(TxMessage->IDE));
  assert_param(IS_CAN_RTR(TxMessage->RTR));
  assert_param(IS_CAN_DLC(TxMessage->DLC));

  /* Select one empty transmit mailbox */
    //选择一个合适的邮箱
  if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME0) == CAN_TSR_TME0)//判断邮箱0是否空闲
  {
    transmit_mailbox = 0;
  }
  else if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME1) == CAN_TSR_TME1)//判断邮箱0是否空闲
  {
    transmit_mailbox = 1;
  }
  else if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME2) == CAN_TSR_TME2)//判断邮箱0是否空闲
  {
    transmit_mailbox = 2;
  }
  else
  {
    transmit_mailbox = CAN_TxStatus_NoMailBox;
  }

  if (transmit_mailbox != CAN_TxStatus_NoMailBox)//有空闲的邮箱
  {
    /* Set up the Id */
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR &= TMIDxR_TXRQ;//清除对应邮箱的TXRQ位
    if (TxMessage->IDE == CAN_Id_Standard)
    {
      assert_param(IS_CAN_STDID(TxMessage->StdId));  
      CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= ((TxMessage->StdId << 21) | \
                                                  TxMessage->RTR);//将标准ID值赋值到寄存器 
    }
    else
    {
      assert_param(IS_CAN_EXTID(TxMessage->ExtId));
      CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= ((TxMessage->ExtId << 3) | \
                                                  TxMessage->IDE | \
                                                  TxMessage->RTR);//扩展ID值赋值到TIR寄存器
    }
    
    /* Set up the DLC */
    TxMessage->DLC &= (uint8_t)0x0000000F;        
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR &= (uint32_t)0xFFFFFFF0;
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR |= TxMessage->DLC;//赋DLC的值到TDTR寄存器中

    /* Set up the data field */
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDLR = (((uint32_t)TxMessage->Data[3] << 24) | 
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[2] << 16) |
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[1] << 8) | 
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[0]));//低4字节数据赋值到低字节数据寄存器
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDHR = (((uint32_t)TxMessage->Data[7] << 24) | 
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[6] << 16) |
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[5] << 8) |
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[4]));//高4字节数据赋值到高字节数据寄存器
    /* Request transmission */
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= TMIDxR_TXRQ;//软件置高TXRQ位，请求发送邮箱的数据
  }
  return transmit_mailbox;
}