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关于ORB——SLAM运行中关键帧位置越来越近的异常说明

2022-04-23 07:15:00 【王不偏】

搬运自github：https://github.t-dt.cn/raulmur/ORB_SLAM2/issues/999 在这里插入图片描述
关于这个问题有一个大佬回复了：
很难说。原因有很多。

我注意到你是右转，这可以解释需要更多的关键帧，而你发现以前看不见的场景。
，有一个关键帧剔除过程，将消除冗余（culling）的关键帧。可能有关键帧等着被删除。
我看到了这种不恰当的行为。我的意思是非常糟糕的校准。如果你能在未扭曲图像的顶点附近看到一个直棋盘，那么你就有一个很好的校准。直观地验证校准总是一个好主意。
可能是你的比例正在缩小，你需要走更短的实际距离来获得一个新的关键帧。经常关闭一个循环可以解决这个问题。
可能还有很多其他原因。
所以解决办法有三个：（防止翻译失准，借用原话）
Improve your calibration, specially your distortion coefficients
Make a loop
Wait to automatic keyframe culling take place

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本文为[王不偏]所创，转载请带上原文链接，感谢
https://blog.csdn.net/weixin_50508111/article/details/124349775

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