Planification du mouvement du manipulateur dans l'assemblage 3c

Avec le développement des technologies de l'information,Téléphone portable、Tablettes, etc.3CDemande croissante de produits,La demande de main - d'oeuvre augmente dans les usines de transformation,Cela a entraîné une augmentation des coûts.Donc,,Par paire de bras robotisés3CL'assemblage automatique des produits est naturellement devenu une tendance.

Et pourtant,Le bras mécanique industriel de l'assemblage automobile basé sur la programmation est différent de celui de l'atelier automobile,3CLes manipulateurs en assemblage ne peuvent pas être programmés de la même manière.Parce que3CLes chaînes de montage ont des caractéristiques de conversion à haute fréquence,Et3CLa plupart des composants du produit sont conçus pour être assemblés manuellement,Il faut beaucoup de temps et de main - d'oeuvre pour concevoir par programmation,Besoin d'un nouveau bras robotique pour devenir une technologie,Coût excessif.En plus,3CLes travailleurs de la chaîne d'assemblage sont essentiellement des applications non professionnelles de bras,Afin de rendre le bras de montage largement utilisé,Les résultats de la recherche doivent garantir la simplicité et la facilité d'utilisation des travailleurs.,Et peut planifier directement le mouvement du manipulateur.Research Team of Shenzhen electromecanic Engineering and Automation Major of Harbin University of Technology,Un programme de démonstration est proposé pour résoudre ce problème.（PbD）Cette solution.

Qu'est - ce que la programmation de démonstration？La programmation de démonstration fait référence à l'utilisation d'un système de bras robotisé pour extraire des informations valides de la démonstration de fonctionnement humain.,Cette information est ensuite convertie en programmes et paramètres du manipulateur,Enfin, le manipulateur effectue le processus de fonctionnement correspondant..Parce que3CL'action d'assemblage dans le processus d'assemblage a un espace de travail relativement petit,Haute précision,Caractéristiques complexes du mouvement,Et3CLa plupart des travailleurs de la chaîne de montage sont des opérateurs non professionnels, Ils en savent très peu sur la planification des mouvements des manipulateurs industriels ,Donc,, Il est très important d'obtenir des données sur le Mouvement des mains des travailleurs sans affecter le mouvement naturel de l'assemblage. . Après enquête et évaluation , L'équipe a choisi un système optique de capture d'action caractérisé par une grande précision comme première étape de la programmation de démonstration. —— Un outil pour extraire les actions d'une personne .

L'équipe s'est installée dans un petit espace 6 Action snap lens , Ces lentilles permettent d'obtenir des informations sur les six degrés de liberté de la main pendant l'assemblage. , Cette information comprend l'emplacement et l'orientation des mains. . Les informations d'action sont ensuite démontrées par l'assemblage obtenu , La stratégie de contrôle de la planification des mouvements du manipulateur est obtenue par programmation , Pour conduire le bras robotique à accomplir les mêmes tâches d'assemblage dans le nouvel environnement .

L'équipe est maintenant en mesure de transmettre efficacement les mouvements de la main au bras robotique , Le processus expérimental et les résultats sont publiés dans 2019 WRC SARA（Inclus dansIEEE Xplore）, Il est prouvé qu'il est possible de réaliser l'assemblage du manipulateur par le système de capture d'action .Je crois que dans un avenir proche, Les robots peuvent mieux continuer 3C Assemblage de produits et d'équipements plus sophistiqués , Et le système de capture d'action jouera un rôle plus important dans le développement du robot .