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Ros简介

2022-08-09 17:24:00 【hellozhengyuan】

1. 什么是Ros

机器人操作系统Robot Operating System, 简称ROS，它是面向机器人的开源的元操作系统meta-operating system。

 

1.1 作用

可以提高机器人软件的开发效率，它能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和软件包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。

 

1.2 应用

近年来在地面移动机器人、旋翼无人机和类人机器人、无人驾驶等领域都得到了广泛应用。

 

2. ROS框架能够解决机器人软件开发什么问题？

 

2.1 分布式计算

现代机器人系统往往需要多个计算机同时运行多个进程，例如：

  •  一些机器人搭载多台计算机，每台计算机用于控制机器人的部分驱动器或传感器；
  • 即使只有一台计算机，通常仍将程序划分为独立运行且相互协作的小的模块来完成复杂的控制任务，这也是常见的做法；
  • 当多个机器人需要协同完成一个任务时，往往需要互相通信来支撑任务的完成；
  • 用户通常通过台式机、笔记本或者移动设备发送指令控制机器人，这种人机交互接口可以认为是机器人软件的一部分。

 

2.2 软件复用

随着机器人研究的快速推进&#

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