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LiDAR Snowfall Simulation for Robust 3D Object Detection

2022-08-11 05:23:00 【zhSunw】

LiDAR Snowfall Simulation for Robust 3D Object Detection


在这里插入图片描述

（与Fog Simulation on Real LiDAR Point Clouds同一作者
流程：
1.逐扫描层恢复被校准的激光雷达参数
2.根据天气参数采样雪花
3.根据雪花、及原目标的距离、反射角度计算每次的反射强度
4.对每个反射的强度进行对应相关参数的计算最后得到每个反射的功率
5.取最大的功率作为该次反射的最终结果（最强回波）

物理模拟的创新（关注）点：

考虑激光束反射受到角度遮挡的影响

在这里插入图片描述

考虑雪天的路面反射影响

在这里插入图片描述

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