获取一段程序运行的时间

查看一段ROS代码的运行时间

在ROS的运行过程中，始终存在一个时间戳，这个时间戳可以用来查看代码的运行时间：

ros::Time start = ros::Time::now();
cout << start << endl;
代码串
ros::Time end = ros::Time::now();
cout << end << endl;

添加两个时间戳打印结果，单位是秒，通过两个时间戳相减可以得到这段程序的运行时间。

查看一段C/C++代码的运行时间

1）用clock()函数

 #include<iostream>
 #include<time.h> 
 using namespace std;
 int main()
 {
    
     clock_t startTime,endTime;
     startTime = clock();//计时开始
     for ( int i = 0; i < 2147483640; i++)
     {
    
         i++;
     }
     endTime = clock();//计时结束
     cout << "The run time is:" <<(double)(endTime - startTime) / CLOCKS_PER_SEC << "s" << endl;
     cout << "The run time is:" << (double)clock() /CLOCKS_PER_SEC<< "s" << endl;
     system("pause");
     return 0;
 }

输出：

The run time is:3.67578s
The run time is:3.67688s

clock函数返回进程运行时间，但是这个运行时间单位不是秒，而是CPU运行的时钟周期计数。
所以要得到消耗的时间（秒），需要除以CPU时钟频率，也就是CLOCKS_PER_SEC.以得到一个以秒为单位的数值。
printf(“%.2lf\n”,(double)clock()/CLOCKS_PER_SEC);因此以上可输出程序运行时间。

2）使用std::chrono

#include<iostream>
#include <chrono>
 
using namespace std;
 
int main()
{
    
 
chrono::system_clock::time_point t1 = chrono::system_clock::now();
 
//需测试运行时间的代码
for ( int i = 0; i < 2147483640; i++)
     {
    
         i++;
     }
 
chrono::system_clock::time_point t2 = chrono::system_clock::now();
 
chrono::duration<double> time_used = chrono::duration_cast<chrono::duration<double>>(t2 - t1);
 
cout << "run time = " << time_used.count() << " seconds. " << endl;
 
return 0;
 
}

c++11的时间库chrono均位于名字空间std::chrono下，std::chrono时间的更多用法参考https://blog.csdn.net/sunlin972913894/article/details/103194920

3）使用Boost库中的timer

#include<iostream>
#include<boost/timer.hpp> 
 
using namespace std;
 
int main()
{
    
 
boost::timer t;
 
//需测试运行时间的代码
for ( int i = 0; i < 2147483640; i++)
     {
    
         i++;
     }
 
cout<<"运行时间："<<t.elapsed() <<"s"<<endl;//输出已流失的时间
return 0;
 
}

timer类可以测量时间的流逝，是小型计时器，提供毫秒级别的计时精度。

还有其他方式获取程序运行时间，如timeGetTime()函数，暂且提供以上几种方式