ROS包nmea_navsat_driver读取GPS、北斗定位信息笔记

硬件:ATGM332D + 串口调试工具 +  GPS 天线

软件： ubunutu 18.04 + ros

1. 串口 读取数据 

sudo apt install cutecom
sudo cutecom //设置 波特率9600 可以看到反馈的数据

2. nmea_navsat_driver 包的使用

sudo apt-get install ros-melodic-nmea-navsat-driver libgps-dev

注意：nmea_navsat_driver提供四个节点：nmea_topic_driver，
nmea_serial_driver，nmea_topic_serial_reader和nmea_socket_driver

nmea_topic_serial_reader节点

此节点从串口读入GPS数据，然后封装为nmea_msgs/Sentence数据格式，发布话题nmea_sentence。

nmea_topic_driver节点

此节点订阅话题nmea_sentence，然后根据NMEA0184协议解析，并发布解析后的数据，发布话题为：经纬度/fix，速度/vel，gps时间/time_reference和航向角/heading。

nmea_serial_driver节点

此节点从串口读数据，直接解析发布数据，相当于nmea_topic_driver节点和nmea_topic_serial_reader节点的结合体。

github源码：https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver

3. 打开新Terminal窗口打开ROS系统（相关ROS环境创建、ROS包编译等基础知识务必先在网上查清楚），输入

roscore

再打开一个新Terminal窗口发布（Publish）定位模块的信息，输入

rosrun nmea_navsat_driver nmea_topic_serial_reader _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=9600

发布定位模块信息时，窗口中不会像cutecom中那样不停显示最新的定位数据，会提示SyntaxWarning: The publisher should be created with an explicit keyword argument 'queue_size'.，忽略即可。该ROS包把数据通过/nmea_sentence这个Topic发布出来，为了验证定位数据发布成功，我们再打开一个新Terminal窗口读取/nmea_sentence中的信息，输入

rostopic echo /nmea_sentence

4. 运行nmea_serial_driver 节点；

需要关闭第3 节中所有的终端，

roscd nmea_navsat_driver/launch/
sudo vim nmea_serial_driver.launch 

如下修改修改波特率为9600

<launch>

  <!-- A simple launch file for the nmea_serial_driver node. -->

  <arg name="port" default="/dev/ttyUSB0" />
  <arg name="baud" default="9600" />
  <arg name="frame_id" default="gps" />
  <arg name="use_GNSS_time" default="False" />
  <arg name="time_ref_source" default="gps" />
  <arg name="useRMC" default="False" />

  <node name="nmea_serial_driver_node" pkg="nmea_navsat_driver" type="nmea_serial_driver" output="screen">
    <param name="port" value="$(arg port)"/>
    <param name="baud" value="$(arg baud)" />
    <param name="frame_id" value="$(arg frame_id)" />
    <param name="use_GNSS_time" value="$(arg use_GNSS_time)" />
    <param name="time_ref_source" value="$(arg time_ref_source)" />
    <param name="useRMC" value="$(arg useRMC)" />
  </node>

打开一个终端 usb赋值，启动launch文件

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch

新开一个终端，查看当前的gps信息

rostopic echo /fix

参考链接：

1. 要点初见：通过ROS包nmea_navsat_driver读取GPS、北斗定位信息（C/C++）_m0_37857300的博客-CSDN博客

2. #调用传感器数据_ROS传感器之GPS实践_glietwx的博客-CSDN博客

3.（1）GNSS驱动nmea_navsat_driver 功能包的使用_Qi Xiang 齐翔的博客-CSDN博客

4. week50 nmea_navsat_driver读取GNSS定位信息 - 简书