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PID整定方法
2022-08-10 03:38:00 【熊孩纸的世界你不懂】
现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下:
(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作;
(2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数和临界振荡周期;
(3)在一定的控制速度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
PID调试一般原则:
a.在输出不振荡时,增大比例增益P。
b.在输出不振荡时,减小积分间常数I。
c.在输出不振荡时,增大微分时间常数D。
PID调试一般步骤:
1. 确定比例增益P
确定比例增益P 时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令I=0、D=0(具体见PID的参数设定说明),使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
2. 确定积分间常数 I
比例增益P确定后,设定一个较大的积分时间常数 I 的初值,然后逐渐减小 I ,直至系统出现振荡,之后在反过来,逐渐加大 I ,直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数 I 为当前值的150%~180%。积分时间常数 I 调试完成。
3. 确定微分时间常数D
微分时间常数D一般不用设定,为0即可。若要设定,与确定 P和 I 的方法相同,取不振荡时的30%。
4. 系统空载、带载联调,再对PID参数进行微调,直至满足要求。
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