前言

固件：PX4
RTK：北力 GRTK
飞控：PIXHAWK4
本文使用的北力RTK是国产板卡，因此需要修改一下GPS驱动才能使用，如果使用的是标准的GPS板卡（如ublox的F9P），可以直接使用即可。
北力 GRTK使用手册
https://wiki.blicube.com/grtk/GRTK%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C/

一、接线

RTK通过串口与飞控通信，可以随便找一个板载的串口都可以，我这里使用的是TELEM2口。将飞控的TX接RTK的RX2，飞控的RX接RTK的TX2，然后共地即可，如下图。

RTK直接用锂电池供电即可，如下图。

二、飞控设置

我这里设置的是TELEM2
将GPS_1_CONFIG设置为TELEM2，将GPS_1_PROTOCOL设置为Ashtech/Trimble

将SER_TEL2_BAUD设置为RTK的波特率设置（RTK默认是115200）

双天线RTK航向精度较高，可以启动GPS航向，修改EKF2_AID_MASK如下

可以采用GPS高度，修改EKF2_HGT_MODE为GPS，如下

RTK的精度较高，将GPS位置和速度的观测噪声改小，使得融合时更依赖RTK，修改EKF2_GPS_P_NOISE和EKF2_GPS_V_NOISE如下：

修改下图文件

修改如下
将

if (_helper && _helper->configure(_baudrate, gpsConfig) == 0) {

改成

		if (_helper) {
_helper->configure(_baudrate, gpsConfig);

飞控里面的卫星数是从gsv语句中获取的，如果RTK没有输出GSV语句，也可以从GGA语句中获取，在下图位置添加如下：

_gps_position->satellites_used=num_of_sv

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