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ROS 话题通信理论模型

2022-08-11 05:36:00 【-素心向暖】

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角色 —> 流程 —> 注意

角色

  1. master -----> 管理者（媒婆）管理匹配话题
  2. talker -------> 发布者（男方）
  3. listener -----> 订阅者（女方）

流程

master 可以根据话题建立发布者和订阅者之间的连接。

  1. 男方提交自身信息
    话题（房） — RPC 地址（手机号）

  2. 女方提交自身信息
    话题（房）

  3. 把男方的电话发送给女方

  4. 女方打电话给男方

  5. 男方响应（加微信）

  6. 女方加男方微信

  7. 发布消息

注意

  1. 使用的协议有 RPC 和 TCP
  2. 步骤0和步骤1没有顺序关系
  3. talker 和 listener 都可以存在多个
  4. talker 和 listener 建立连接后，master 就可以关闭了
  5. 上述实现流程已经封装了，以后直接调用即可

话题通信应用时的关注点

  1. 大部分实现已经被封装了
  2. 话题设置
  3. 关注发布者实现
  4. 关注订阅者实现
  5. 关注消息载体
原网站

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本文为[-素心向暖]所创，转载请带上原文链接，感谢
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